机器人术语表
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加速度水平:关节速度随时间变化的测量。该水平的双微分和单微分分别给出整体位置变化和位置随时间的变化。参考位置水平和速度水平。
精度:衡量机器人在不改变距离某一点的情况下多次重复同一任务的能力。精度是对指令特性和所获得特性之间的偏差的测量，或者是计算或计算机器人位置所能达到的精度。精度通常比手臂的重复性差。由于连杆运动学的影响，精度在工作空间上不是恒定的。
主动柔顺机器人:主动柔性机器人是一种在执行任务过程中由控制系统发起运动修正的机器人。所诱导的运动修正是轻微的，但足以促进所需任务的完成。
实际的位置:刀具控制点的位置或位置。请注意，由于许多未被感知到的错误(如连杆偏转、传动不规则、连杆长度公差等)，这将与需求位置不完全相同。
执行机构:通过使用液体或空气的不同能量类型的转换，如电气或机械过程，用于影响运动或保持机器人位置的动力机制(例如，将电能转换为影响机器人运动的电机)。执行器对从控制系统接收到的信号作出响应。
算法:用于找到给定问题的解决方案的步骤列表。
分析方法:一种解决问题的数学方法，无需重复尝试近似答案。
应用程序:指定机器人将执行什么工作的一系列步骤。该程序可以由业主个性化，以适应特定的设计。
电弧焊:一种用直流电或交流电从电极向金属供电，从而产生电弧的焊接方式。要焊接的金属上的地方熔化了。成本保持在最低，使该过程在广泛的范围内使用。
弧焊机器人:指由工业机器人执行的自动化焊接过程，在电极和基材之间产生电弧，使焊点的金属熔化。
臂:由支撑和/或在空间中移动手腕和手或末端执行器的机械手组成的一组相互连接的连杆和动力关节。手臂本身不包括末端执行器。参见机械手、末端执行器和手腕。
铰接机械手:一种机械臂，其手臂由一个或多个关节分成若干部分(连杆)。每个关节代表机械手系统中的一个自由度，并允许平移和旋转运动。
清晰度:描述连接设备，如连接机械手。关节提供围绕垂直轴的旋转，并提供水平面外的仰角。这使得机器人能够进入密闭空间。
装配机器人:一种专门为配合、装配或以其他方式组装各种零件或组件而设计的机器人，以创造完整的产品。主要用于抓取零件和配合或装配在一起，如在流水线生产。
持续运营:观察机器人以最低速度执行指定的应用程序。
参加项目验证:一名工人在禁区内以规定的速度检查被分配工作的机器人，以确保良好的工作条件。
自动模式/操作:当机器人开始自我移动操作时的状态-在没有工人参与的情况下执行编程工作。
自动化:一种使用可编程设备进行生产的系统。该设备可以根据产品的不同，由程序进行改变和控制。
自动化解决方案:用于自动操作的机器和程序。
自治区:系统中没有工人参与和预编程操作的过程。
意识障碍/信号:在物理上或视觉上(例如:声音或光)告诉人们危险或危险正在附近的限制。
轴:用于指定机器人以直线或旋转方式运动的方向。旋转点:某物(如工具)绕其旋转的点机器人的轴数各不相同，但大多数工业机器人是4轴或6轴。
轴加速度:当机器人装载建议的有效载荷时，特定轴能获得的最大加速度。
底板:一种包含插座的电路板，其他电路板可以插入其中。在pc环境中，术语背板指的是包含用于扩展卡的插座的大电路板。
滚珠螺杆:一种将旋转运动转换为直线运动或反之亦然的装置，包括螺纹杆部分和由容纳许多滚珠轴承的保持架组成的螺母
障碍:隔离带:用来将人们与限制区域隔开的物理结构
基础:机械臂固定的稳定平台。
仿生:模仿自然界中发生的生物系统。
老化:一种机器人测试程序，其中机器人的所有组件连续运行一段时间。这样做是为了在早期阶段测试机器人的运动和运动编程，以避免部署后出现故障。
业务流程自动化(BPA):通过在整个流程中引入企业软件，同时减少工人的参与，流程的效率得到了提高。
计算机辅助设计:计算机图形学应用程序，设计用于对将要制造的物体(或部件)进行工程设计。计算机被用作设计原理图和制作蓝图的工具，从而能够准确地生产物体。CAD系统能够绘制基本图形的三维图，精确的尺寸和组件的位置，使线具有指定的长度、宽度或角度，以及满足不同的几何形状。该系统还允许设计人员在不同的应力、载荷等条件下测试模拟零件。
计算机辅助制造:计算机软件被用来设计和/或改变生产过程。
凸轮:旋转中心线:不在几何中心的零件的旋转中心线，使其他零件对其施加推力，使该零件向内或向外移动
旋转木马:一种旋转平台，可将物体传递给机器人，并用作物体排队系统。这个传送带将物体或工件送到机器人的装卸站。
笛卡儿坐标机器人:笛卡尔坐标机器人是用笛卡尔坐标定义机械手自由度的机器人。它描述了东西方向、南北方向和上下方向的运动，以及改变方向的旋转运动。
笛卡尔操纵器:移动臂一种带有移动关节的机械臂，它允许沿着X、Y和Z坐标系中的一个或多个轴运动
笛卡尔机器人:机器人的三个移动关节或直线运动关节的轴在一个笛卡尔协调器的同一方向上。
笛卡尔拓扑:一种拓扑学，它自始至终使用移动关节，通常彼此垂直排列。
中央处理器(CPU):控制器系统的主电路板和处理器。
离心力:当物体绕质心以外的轴旋转时，它在轴上施加一个向外的径向力，称为离心力，这使它不能沿直线切线运动。为了抵消这个力，机器人必须在转动关节处施加一个相反的力矩。
底盘:机壳:组成机器的部件，不包括机身或外壳就汽车而言，这包括车架和发动机等部件，但不包括围绕这些部件的车身。
圆周运动类型:机器人执行的计算路径，形状为圆形。
夹:气动手一种末端执行器，用作气动手，控制物体的抓取和释放触觉和反馈力传感器用于管理钳钳施加到物体上的力。看到末端执行器。
封闭:迭代或重复近似来找到这个问题公式的解。
闭环:机械手通过反馈信息实现的控制。机械手在工作时，它的传感器不断地将信息反馈给机器人的控制器，控制器用于进一步指导机械手完成给定的任务。许多传感器用于反馈关于机械手的位置、速度、扭矩、施加的力以及目标运动物体的位置等信息。看到反馈。
碰撞传感器:一种传感器，用于检测并通知控制器在碰撞前或碰撞期间停止机器人。该设备的其他术语包括碰撞保护装置、机器人安全关节和机器人离合器等。
命令解释程序:一个模块或一组模块，用于确定接收到的命令的含义。命令被分解成部分(解析)并进行处理。
命令的位置:控制器试图实现的机器人运动的端点位置，
补偿器:一种远程设备，包括多个剪切垫，以帮助固井作业。剪切垫是弹性体，也称为聚合物。该装置使用3到12个这样的剪切垫。
合规:机械臂在力或力矩作用下的位移。高顺应性意味着当操纵臂受到压力时，它能很好地移动。这叫做海绵状或有弹性的。低遵从性将是一个僵硬的系统。
兼容的机器人:一种机器人，在外力作用下，通过调整运动使外力最小化来完成任务。指示或允许的运动通过横向(水平)、轴向(垂直)或旋转遵从性来完成。
计算机辅助设计:计算机图形学应用程序，设计用于对将要制造的物体(或部件)进行工程设计。计算机被用作设计原理图和制作蓝图的工具，从而能够准确地生产物体。CAD系统能够绘制基本图形的三维图，精确的尺寸和组件的位置，使线具有指定的长度、宽度或角度，以及满足不同的几何形状。该系统还允许设计人员在不同的应力、载荷等条件下测试模拟零件。
计算机辅助制造(CAM):计算机软件被用来设计和/或改变生产过程。
配置:由机器人上的一组特定关节位置所形成的连杆排列。注意，可能有几种配置导致相同的端点位置。
保守运动:末端执行器和关节总是在特定的路径上运动。
接触传感器:一种装置，通过与物体的物理接触来检测物体的存在或测量施加在物体上的力或扭矩的大小。接触感应可用于确定工件的位置、特性和方向。
连续的路径:描述由机器人控制遍历整个路径的过程，而不是点到点的遍历方法。这用于当末端执行器的轨迹是最重要的，以提供一个平稳的运动，如在喷漆等。点对点。
控制算法:用于检测轨迹偏差的监视器，其中传感器检测此类偏差并为执行器计算扭矩应用。
控制命令:由人机输入装置输入给机器人的指令。见吊坠(教学)。该命令由机器人的控制器系统接收并进行解释。然后，适当的指令被输入到机器人的执行器，使其能够对初始命令做出反应。很多时候，命令必须使用逻辑单元和特定的算法来解释。参见输入设备和指令周期。
控制设备:在机器人或机器人系统的控制中提供人为干预手段的任何控制硬件，如紧急停止按钮、启动按钮或选择开关。
控制模式:将指令传递给机器人的方法。
控制程序:内置在机器人或自动化系统中的控制信息，允许可能的行为。控制信息预计不会被改变。
可控性:系统的一种特性，通过这种特性，输入信号可以在预定的时间内沿着可预测的路径将系统从初始状态带到期望状态。
控制器:一种信息处理装置，其输入是过程中所需的和测量的位置、速度或其他相关变量，其输出是控制电机或执行器的驱动信号。控制系统:机器人控制机构通常是某种类型的计算机，用于存储数据(包括机器人和工作环境)，并存储和执行操作机器人的程序。控制器系统包含程序、数据、算法;逻辑分析和各种其他处理活动，使其能够执行。看到机器人。
直线协调运动:工具中心点遵循特定的路径，允许机器人的轴同时到达指定的端点。这允许一个平稳的操作运动。
中央处理器(CPU):控制器系统的主电路板和处理器。
周期:机器人程序中包含的一整套动作和函数的一次执行。
循环坐标系:一种坐标系统，它根据角度尺寸、径向尺寸和离参考平面的高度来定义任何一点的位置。这三个维度指定圆柱体上的一个点。
三轮车驱动:将高速低转矩转换为低速高转矩的减速装置的品牌名称，通常用于主轴(较大)上。
圆柱形机器人:机器人的轴与圆柱坐标系相对应。
圆柱形拓扑:臂沿水平圆的半径移动的一种拓扑结构，用移动关节来提高或降低圆。在工业上不受欢迎。
死人开关:看到使设备．
自由度:机器人的独立方向或关节的数量，这将允许机器人通过所需的运动序列移动其末端执行器。一个机器人关节等于一个自由度。对于任意定位，需要6个自由度:3个用于位置(左右、前后和上下)，3个用于方向(偏航、俯仰和滚转)。
设备:硬件:用来控制系统各个部分的硬件
灵活性:衡量机器人完成特定困难路径的技能。
数字计算机:二进制数字系统最常用来作为计算机计算或操作的数字。
直接传动:关节驱动，不包括传动元件，即连杆螺栓连接到电机的输出。
直接数控(DNC):由数字控制的设备接收来自计算机的数据输入。
直接搜索:试解用于寻找数值答案，而不是仔细地求解导数。
停机时间:机器人或生产线由于故障或故障而停机的一段时间。正常运行时间。
驱动:一种将高速低扭矩转换为低速高扭矩的减速机(齿轮)。见谐波驱动器，三轮车驱动器，旋转矢量驱动器。
驱动力量:执行器将这种能量转化为机器人运动所需的可用能量。
减少交货:通过重力将物体引入工作场所的方法。通常，一个溜槽或容器是这样放置的，当零件的工作完成时，它将落入或落入溜槽或输送机上，机器人很少或没有运输。
动态模型:这个模型显示了引起机器人运动的力。
动态:运动力学对运动、引起运动的力以及由于运动而产生的力的研究机械臂的动力学是非常复杂的，因为它们是机械臂结构中所有质量的运动学行为的结果。机械臂运动学本身比较复杂。
紧急停止(ESTOP):立即停止系统的运动和任务。这是通过一个电路的操作来完成的，它使用基于硬件的组件，覆盖所有其他机器人控制，从机器人执行器中移除驱动电源，导致所有运动部件停止。
使设备:一种手动操作的装置，在连续激活时允许运动。释放装置将停止机器人的运动和可能造成危险的相关设备的运动。
编码器:机械手臂中的反馈装置，向控制器提供当前位置(和臂的方向)数据。一束光穿过一个旋转的码盘，该码盘表面包含了精确的不透明和透明部分。通过磁盘传输的光照射到光电探测器上，探测器将光模式转换为电信号。参见反馈、闭环控制和反馈传感器。
末端执行器:一种专门设计用于连接到机器人手腕或工具安装板上的附件设备或工具，以使机器人执行其预定的任务。(例子可能包括夹持器、点焊枪、弧焊枪、喷枪或任何其他应用工具。)
末端执行器的空间:机器人末端执行器相对于其基座的运动面积。
臂端加工(EOAT):应用工具位于机械臂的末端。EOAT的质量在很大程度上影响着系统的性能。
端点:机械臂在运动路径结束时试图达到的名义指令位置。远端连接的末端。
能源:能源是由各种类型的来源，如化学、热、机械等的转换提供的。
等式约束:末端执行器的位置变化、运动和位置必须等于一定的数。
错误:机器人的实际反应和发出的命令之间的差别。
误差函数:选择一个数字来表示因变量的实际值和期望值之间的差异。
E-STOP(紧急停止):立即停止系统的运动和任务。这是通过一个电路的操作来完成的，它使用基于硬件的组件，覆盖所有其他机器人控制，从机器人执行器中移除驱动电源，导致所有运动部件停止。
可扩展性:能够向系统添加资源，例如内存、更大的硬盘驱动器、新的I/O卡等。
指数的组装:纳米机器人不断地自我复制。
工厂自动化:借助控制软件对工业机械进行集成的过程。这种集成提高了效率、生产率和质量，同时降低了成本。
反馈:来自机器人设备的关于实际存在的条件的信号，而不是计算机指示它们存在的信号。参见反馈控制和反馈传感器。
反馈控制:当来自机械手或传感器的信息返回到机器人控制器以获得期望的机器人效果时所获得的一种系统控制。参见反馈、闭环控制和反馈传感器。
反馈传感器:传感装置的信息被反馈给机器人控制单元的一种机制。该信息被用于机器人的后续运动方向。参见闭环控制和反馈控制。
固定/硬自动化:自动化、电控系统为简单、直线或圆形。这些系统主要用于对灵活性要求不高的大型生产运行。
灵活性:机器人能够执行的各种工作。
灵活的自动化:机器人和系统能够轻松地重新配置和改变产品设计。由于安装时间最小化，提高了工作效率。
力反馈:在机器人末端执行器执行任务时，利用电信号控制机器人末端执行器的传感技术。在特定任务期间，信息从末端执行器的力传感器馈送到机器人控制单元，以增强末端执行器的操作。参见反馈、反馈传感器和力传感器。
力传感器:一种能够测量机器人及其手腕施加的力和扭矩的传感器。这种传感器通常包含应变计。传感器提供力反馈所需的信息。参见力反馈、应变、应力和应变计。
运动学正解:计算的数学算法，连同关节传感器，用于找到端点位置给定的关节位置。对于大多数机器人拓扑结构，这比寻找逆运动学解要容易。
框架:用于确定空间中物体的位置和方向，以及机器人在模型中的位置的坐标系统。
全约束机器人:机器人上的等式约束数等于独立关节数。
龙门式:一种可调节的起重机械，沿着固定的平台或轨道滑动，或在地面上沿X、Y和Z轴移动。
龙门式机器人:在X Y Z坐标系上有三个自由度的机器人。通常由一个卷取系统(用作起重机)组成，当卷取或不卷取时，沿Z轴提供上下运动。该阀芯可以从左向右滑动沿轴提供运动沿Z轴。阀芯和轴可以向前和向后移动沿轨道提供运动沿Y轴。通常用于将其末端执行器放置在所需对象上并将其拾取。
重力加载:向下施加的力，由于机械臂的重量和/或机械臂末端的负载。力产生了一个关于末端执行器位置精度的误差。可以计算并施加补偿力，使手臂回到所需的位置。
爪:一种末端执行器，设计用于抓住和握住一个物体，并“抓住”或抓住一个物体。它被连接在手臂的最后一个连杆上。它可以使用几种不同的方法来握住一个物体，例如:在它的“手指”之间施加压力，或者可以使用磁化或真空来握住物体等。看到末端执行器。
手:夹钳:作为末端执行器用来夹住物体的夹钳或夹持器参见末端执行器、夹持器。
谐波传动:小巧轻便的减速机，将高速低扭矩转换为低速高扭矩。通常在小轴上(更小)。
利用:通常是几根电线捆绑在一起，向设备发送电源和/或信号通信。例如，机器人电机通过线束连接到控制器。
风险:危险的或有害的情况
危险的运动:可能造成伤害的机器人意外运动。
持有:一个机器人在它的顺序中所有运动的停止，在此过程中机器人仍保持一定的动力。例如，程序执行停止;但是，如果需要重新启动，伺服电机的电源仍然是开着的。
房屋位置:在机械手基本坐标轴上的已知和固定位置，它在这里休息，或到每个轴的指示零位。这个位置对于每个型号的机械手都是唯一的。
人机交互:计算机与人的关系分析。
混合:该机器人由取放和伺服控制部件组合而成。
电感传感器:一类接近传感器，它有一半铁氧体核心，其线圈是振荡器电路的一部分。当一个金属物体进入这个场时，在某一时刻，这个物体将从场中吸收足够的能量，导致振荡器停止振荡。这表示一个物体在给定的距离内。参见接近传感器。
工业自动化:也称为自动化，在使用控制系统(例如计算机)时使用数字控制来控制工业机械和过程，取代人工操作。这是超越机械化的一步，为人类操作员提供机器来协助他们完成工作的体力要求。现代自动化中最引人注目的部分可以说是工业机器人。一些优点是可重复性，更严格的质量控制，减少浪费，与业务系统的集成，提高生产力和减少劳动力。
工业设备:机器:能进行工业操作的机器
工业机器人:可编程机械手一种可重新编程的多功能机械手，设计用于通过可变的编程运动来移动材料、零件、工具或专用设备，以完成各种任务其主要组成部分是:一个或多个可以向多个方向移动的臂;机械臂，一种能给出详细运动指令的计算机控制器。
工业机器人系统:一种由机器人、机械和设备组成的系统，通过编程在结合接口的同时执行操作。
工业机器人:结合机器人系统进行生产的想法。
不等式约束:一种可能变化的特性的限制，如关节运动、速度和扭矩。
输入设备:各种各样的设备，允许人机界面。这使得人类可以编程、控制和模拟机器人。这类设备包括编程挂件、电脑键盘、鼠标、操纵杆、按钮、操作面板、操作座等。
指令:引起系统控制器动作的一行编程代码。看到命令。
指令周期:机器人控制器系统在执行命令或指令之前解码所花费的时间。机器人程序员必须非常仔细地分析指令周期，以实现对不同命令的快速和适当的反应。
整合:将不同的子系统组合在一起，例如机器人和其他自动化设备，或至少将不同版本的子系统组合在同一个控制外壳中。
积分器:机械公司:用机械手段将分离的部件或要素组合并协调成统一整体的公司
智能机器人:一种可以通过编程根据感官输入做出性能选择的机器人，很少或根本不需要人类干预。看到机器人。
接口:机器人与设备之间的距离不在附近。设备之间通信所需的传感器使用信号中继输入和输出数据。
联锁装置:对一个设备启动或停止的控制依赖于另一个设备的动作。
内部传感器:机械手臂内的一种装置，它将有关运动的信息发送给控制单元。
插值:用于创建端点路径的方法。一般来说，为了指定一个运动，定义几个结点，然后通过数学插值计算它们之间的所有中间位置。因此，所使用的插值算法对运动质量有显著的影响。
逆运动学:根据机器人末端执行器运动的限制来确定关节的整体位置变化。
迭代:一种通过重复相同的过程来找到更精确解的方法。
雅可比矩阵:末端执行器速度通过这个一阶偏导数矩阵与关节速度相关。
雅可比矩阵:雅可比矩阵将关节值的变化率与端点坐标的变化率联系起来。从本质上讲，它是一组算法计算，用于控制机器人的定位。
联合:机械手系统的一部分，它允许末端执行器(机械臂中实际弯曲或移动的部分)的连杆的旋转和/或平动自由度。
Joint-Interpolated运动:一种协调关节运动的方法，使所有关节同时到达预定的位置。这种伺服控制方法产生一个可预测的路径，无论速度和结果在最快的拾取和放置周期时间为特定的移动。参见拣放循环，伺服系统。
关节运动类型:也称为点到点运动，是一种路径插值方法，通过将每个关节直接移动到命令位置，使所有轴同时到达该位置，来命令机器人的运动。路径是可预测的，但是路径不是线性的。
关节空间:机器人关节所消耗的面积和坐标系。
关节臂机器人:机器人的手臂有两个连接点，可以旋转和增强运动，就像人的肩膀和肘部一样。
运动影响系数:由于对复杂耦合非线性微分方程的影响，输入关节的数量影响机器人的运动和系统的响应。
运动学:不考虑力信息的运动分析。机器人末端运动与关节运动之间的关系。对于笛卡尔机器人，这是一组简单的线性函数(线性轨道可以排列在X, Y, Z方向上)，然而对于转动拓扑(旋转的关节)，运动学要复杂得多，涉及三角函数的复杂组合。手臂的运动学通常分为正解和逆解。
包夹:末端执行器，起勺的作用。它通常用于舀出液体，转移到模具中，将液体倒入模具中。用于危险条件下处理熔融金属。看到末端执行器。
拉格朗日乘数法:使用允许具有性能标准的无约束问题，而不是具有相等约束的有约束问题。
激光器:受激辐射放大光的首字母缩写。聚光器一种产生相干单色光束的装置，这种光束极窄且聚焦，但仍在可见光谱范围内这是机器人常用的非接触式传感器。机器人的应用包括:测距、精确定位、表面测绘、条形码扫描、切割、焊接等。
限制装置:对最大包络进行限制的独立设备。这种限制是通过终止机器人的运动来实现的。
直线运动类型:是一种路径插值方法，通过协调运动每个关节来指挥机器人的运动，使所有轴同时到达位置。刀具控制点(TCP)的路径是可预测的，将是线性的。
线性相关的:与加、减或乘标量有关的数或函数。
链接:机械臂上连接相邻关节的刚性部件。(在人体中，连接是骨骼。)
加载周期时间:一种制造或装配线工艺术语，描述从卸最后一个工件到装载下一个工件的全部时间。
磁探测器:机器人传感器可以感知铁磁材料的存在。通过适当的放大和处理，固态探测器可以高精度地定位金属物体。看到传感器。
维护:确保机器人和制造系统正常工作，并修复观察到的任何问题。
机械手:机器人的手臂一种机器或机器人机构，通常由一系列相互连接或滑动的部分组成，目的是抓住和/或移动物体(部件或工具)，通常有几个自由度。机械手的控制可以由操作员，可编程电子控制器，或任何逻辑系统(例如凸轮装置，有线等)参见手臂，手腕和末端执行器，主从机械手。
手工编程:用户为机器人设置具体的任务和限制。
制造机器人:一种利用自动化把原材料转化成成品出售的机械装置。
材料处理:机械臂将材料从一个地方转移到另一个地方的过程。
材料加工机器人:一种被设计和编程的机器人，它可以加工、切割、成形或改变它所处理的材料的形状、功能或性质，从材料第一次被抓住到在制造过程中被释放。
最大包络空间:机器人各种运动所覆盖的所有部分的最大面积。
机械:机器和设备的使用。
机械化:将机械和设备集成到制造过程中。
移动机器人:一种有自己的引擎或动力的机器人，能够不受路径限制地移动。
模块化:通过组装独立的单元，使机器人和控制系统具有灵活的特性，这些单元可以很容易地与其他部件或单元连接或排列。
时刻:旋转:施加力时对参考物体旋转的量度当使用一个参考点时，力矩是力的大小和点与力线之间的垂直距离的叉乘。当使用参考线时，弯矩是力的大小和该线与施力点之间的最短距离的叉乘。当使用参考平面时，力矩是力的大小和从该平面到施力点的垂直距离的叉乘。
运动轴:直线:定义机械臂某部分的直线或旋转运动轴的直线
电动机:看到伺服电机．
静音:在机器人操作过程中，关闭存在感保护装置。
纳米技术:分子制造在分子水平的小范围内研究和发明产品的科学。
标准化:将因素按比例换算成相似大小的过程。
数值方法:计算机为找到解决方案而反复使用的分析程序或启发式方法。
离线编程:一种将机器人的过程信息存储在计算机上以供将来使用的方法。一种编程方法，其中任务程序在与机器人分离的设备或计算机上定义，以便稍后向机器人输入编程信息。
在线编程:在机器人工作时对其进行编程的一种方法。这在制造和装配线生产中变得非常重要，因为在机器人被编程执行其他任务的同时，它可以保持高生产率。
操作包络空间:在指定的机器人运动过程中所占的受限包络的部分。
接线员:负责启动、监控和停止机器人或机器人系统预期生产操作的人员。操作员也可以为了生产目的与机器人交互。
光学编码器:一种检测传感器，通过检测经过固定光束的标记的运动来测量线性或旋转运动。这可以用来计算转数，识别零件等。
光学接近传感器:测量物体反射的可见光或不可见光以确定距离的机器人传感器。激光被用于更高的精度。
优化:求函数内自变量的最佳值的过程，通常是最大值或最小值。
方向:斜角:物体的主轴相对于参考轴形成的角度它必须相对于三维坐标系来定义。物体相对于机器人参考系统的角位置。参见横摇、俯仰和偏航。
托盘包装:用于将待运输的部件搬运到托盘上。
并联机器人:机器人手臂的线性或旋转关节在位置和方向上相互匹配。
路径:由刀具中心点所遍历的位置(或三维空间中的点)的连续焦点，并在指定的坐标系中描述。
有效载荷-最大:机器人在指定速度、加/减速、重心位置(偏移量)和在指定工作空间内连续操作的可重复性下所能操作的最大质量。最大有效载荷以千克为单位。
吊坠[教吊坠]:一种与控制系统相连的手持输入装置，机器人可以通过它来编程或移动。这使得人类操作员能够站在最有利的位置观察、控制并在机器人的记忆中记录所需的动作。
吊坠教学:当机器人沿着路径从初始状态逐步移动到最终目标状态时，对机器人和/或机械臂系统的位置和方向的映射和记录。每个临界点(关节、机器人底座等)的位置和方向都被记录并存储在一个数据库中，用于机器人在通往最终目标的路径上经过的每个传授位置。机器人现在可以沿着数据库中存储的路径自己重复这条路径。
性能标准:由运动学和动力学模型确定的机器人操作评估。
取放周期:机械手拾取物体并将其放置在所需位置，然后返回其静止位置所需的时间。这包括特定任务的加速和减速阶段的时间。机器人的运动在点对点(PTP)运动系统中从空间中的一点位置控制到另一点位置。每个点都被编程到机器人的控制存储器中，然后在工作周期中回放。
取放机器人:一种将零件从一个地方移动到另一个地方的机器人。
挑选和放置任务:由拾取动作和放置动作组成的重复的零件转移任务。
情节:末端执行器绕机械手臂末端在垂直平面内旋转。参见横摇和偏航。
设备描述:关于机器人运动和力的信息。
点对点(PTP):一种机械臂运动，在这种运动中，指定沿投影运动路径的有限数量的点。机械手从一个点移动到另一个点，而不是一个连续的平滑路径。
姿势:机器人配置的替代术语，描述了线性和角位置。线性位置包括物体的方位角、仰角和距离。角位置包括物体的滚转、俯仰和偏航。参见横摇、俯仰和偏航。
位置:物体在三维空间中的位置定义，通常由使用X、Y和Z坐标的三维坐标系统定义。
职位级别:关节位置整体变化的测量。这也可以通过加速度级的双重积分和速度级的单一积分得到。参考加速度级和速度级。
定位:分子规模生产通过使用组件自动化。
存在感保护装置:一种设计、建造和安装的装置，用来产生一个感应场，以探测人、机器人或物体对该场的入侵看到传感器。
生产力:衡量制造品数量与投入材料数量之比的指标。
计划:名词:机器人控制器或计算机为了控制系统而执行的一组任务。用一套程序编写计算机代码，或为系统提供执行的信息和任务。
可编程逻辑控制器(PLC):一种固态控制系统，具有用户可编程存储器，用于存储指令，以实现特定功能，如:I/O控制逻辑、计时、计数算术和数据操作。PLC由中央处理器、输入/输出接口、存储器和编程设备组成，这些设备通常使用继电器等效符号。PLC被专门设计为一个工业控制系统，它可以执行相当于继电器面板或有线固态逻辑控制系统的功能，并且可以集成到机器人控制系统中。有了这个设备，用户有更多的控制，因为它可以提供机器人的性能状态。
可编程机器人:一种允许机器人被指示执行一系列步骤，然后以重复的方式执行这一系列步骤的功能。然后，如果需要，它可以被重新编程以执行不同的步骤序列。
接近传感器:一种非接触式传感装置，用于在物体距离较近时进行感应，并确定物体的距离。几种类型包括:射频、磁桥、超声波和光电。通常用于:高速计数，感应金属物体，水平控制，读取编码标记，和限位开关。参见感应传感器。
伪逆:一个非方阵的逆，用于联合速度，以使一个矢量的大小最小。
品质保证:描述在创建、重新编程或维护机器人的设计、制造和交付阶段进行质量保证测试所需的方法、策略和程序。
到达:从机器人中心到机械臂最充分伸展的距离。工作包线就是从这个距离开始确定的。
实时系统:一种计算机系统，其中要求计算机在某些进程的时间限制内与它所辅助的系统同时执行其任务。计算机处理来自传感器的系统数据(输入)，目的是监视和计算系统或过程正确运行所需的系统控制参数(输出)。计算机需要以足够快的速度工作，以跟上操作员通过终端设备(如屏幕或键盘)与它交互的速度。操作员通过数据库管理系统与计算机交互具有访问、检索和存储能力。系统访问允许操作员干预和改变系统的操作。
重建:对机器人的部分部件进行了改进，使其尽可能地恢复到原来的外观、性能和预期寿命。
将记录回馈机器人:一种机械臂，当机器人在操作控制下移动时，通过记录机器人关节位置编码器的实际值，其沿所需轨迹的临界点按顺序存储。为了执行任务，这些点被回放到机器人的伺服系统。看到伺服系统。
直角坐标机器人:一种机械臂沿一组直角轴或直角轴在X、Y和Z方向上作直线运动的机器人。工作信封的形状形成一个矩形。参见工作信封。
冗余:自变量的数量大于约束条件的数量。
可靠性:在指定的时间内或使用一定数量的时间内，设备正常工作而不发生故障的概率或时间百分比也称为机器人的正常运行时间或平均故障间隔时间(MTBF)。
改制:改进和推进机器人，以满足当前标准。升级或修改机器人到制造商的修订规格。
远程合规中心(RCC):用于解耦线性和旋转运动。通过向外投射的远程法规遵循中心，所有法规遵循结构都有一个中心。
修复:通过修复机器人系统出现的任何问题来更新机器人系统，以确保正常运行。
可重复性:一种测量手臂可以重复获得一个给定位置的距离的方法。例如:一旦一个机械手被手动放置在一个特定的位置，这个位置由机器人解析，重复性指定了机械手能多精确地返回到那个确切的位置。机器人控制系统内部的分辨率决定了可重复性。一般来说，手臂的重复性永远不会比它的分辨率更好。参见Teach和Accuracy。
解决方法:位置感知所需的机器人关节活动量变化1计数。虽然每个关节反馈传感器的分辨率通常是恒定的，但对于转动臂，由于臂的运动学非线性，其世界坐标端点的分辨率不是恒定的。
Resolved-Rate:根据末端执行器运动的限制来确定关节的总体速度随时间的变化。
信封空间受限:最大包络的一部分，其中距离决定机器人在限制装置激活后移动的边界。
转动关节:机器人的关节，可作旋转运动。
机器人:机械手一种可重新编程的多功能机械手，设计用于通过可变的编程运动来移动材料、零件、工具或指定的设备，以完成各种任务组成机器人的常见部件有:控制器、机械手和末端执行器。参见机械手、控制器和末端执行器。
机器人制造商:创造、制造和/或销售机器人和机器人设备。
机器人编程语言:人类用户和机器人之间的接口，它将人类命令与机器人联系起来。
机器人仿真:一种基于物理系统的模型(例如计算机图形学)来模拟和预测机器人系统的行为和操作的方法。
机器人系统集成商将机器人、外围设备和制造机械合并到一个生产系统中，作为一个单元执行制造任务的业务。
机器人去毛刺工具:刀:用来去除金属零件上的毛刺、锋利的边缘或翅片等材料的工具
机器人旋转关节:(机器人旋转接头，机器人滑环)由连接到机器人手臂的固定部分和连接到手腕和工具的旋转部分组成，使电气和气动电缆保持原位，而工具所需的电缆可以自由旋转。电是由滑环提供的。
机器人自动:机器人保持末端执行器的位置，同时允许机器人上的其他部件移动。
机器人换刀机:具有两个配合部件(主机和工具)的部件，设计成自动锁在一起(通常使用气动压力)，并能够传递公用设施(例如电信号、气动供应、水等)。换刀器的主侧安装在机器人或其他结构上。换刀器的工具端安装在工具上，如夹具、焊机或去毛刺工具。机器人换刀器又称自动换刀器、机器人换刀器、机器人耦合器、机器人耦合器、机器人连接器。
ROI(投资回报率):用于评估投资效率的绩效指标。投资的收益或回报除以投资的成本，从而产生以百分比或比率表示的ROI。
卷:机器人末端执行器在垂直于机械手手臂末端的平面内旋转。参见俯仰和偏航。
旋转接头:旋转关节:绕轴旋转、摆动或弯曲的关节
旋转矢量驱动器(RV):将高速低转矩转换为低速高转矩的减速装置的品牌名称，通常用于主轴(较大)上。参见Cyclo驱动器，谐波驱动器。
旋转运动:描述围绕轴的圆周运动。
维护:防护装置:为保护人员而设计的屏障、装置或安全程序
安全程序:帮助避免有害或危险情况的一套指示。
规模:通过线性操作改变幅度，即乘以一个标量。
SCARA机器人:由两个平行旋转关节(水平铰接)组成的圆柱形机器人，在一个选定的平面上提供柔顺性。注:SCARA来源于机器人装配的选择性柔性臂。
自组装:纳米技术的一个分支，指物体、设备和系统在没有外部刺激的情况下形成结构。
自我复制:纳米技术中的系统和设备可以自己复制自己。
传感器:作为机器人输入设备的仪器，使其能够确定关于机器人环境的方面，以及机器人自身的定位。传感器对物理刺激(如热、光、声音、压力、磁、运动)作出反应，并传输产生的信号或数据，以提供测量、操作控制或两者兼有。
感官反馈:由传感器测量的可变数据在闭环系统中传递给控制器。如果控制器接收到超出可接受范围的反馈，则发生了错误。控制器向机器人发送错误信号。机器人根据误差信号进行必要的调整。
串行机器人:一种由一系列连接在一起的关节组成的机器人。
服务:改善、恢复并保持适当的工作标准
伺服控制:机器人控制系统检查所获得的机器人位姿是否与运动规划所规定的位姿相对应的过程，具有所需的性能和安全标准。
伺服控制机器人:通过使用闭环伺服系统来控制机器人，其中机器人轴的位置由反馈装置测量并存储在控制器的存储器中。参见闭环系统和伺服系统。
伺服电机:用于影响运动或维持机器人位置的电力机构(例如，转换电能以影响机器人运动的电机)。电机响应从控制系统接收到的信号，通常包含一个编码器，以提供反馈到控制回路。
伺服包:一种通过逻辑控制的交流电力机制，将正弦波形式的电源转换为脉冲宽度调制(PWM)方形形式，传递给电机进行电机控制:速度;方向;加速度;减速;制动控制。
伺服系统:控制器向电机发出指令，电机驱动手臂，编码器传感器测量电机的旋转运动并将运动的量发送回控制器的系统。这个过程每秒持续多次，直到手臂被重新定位到所要求的点。参见伺服控制机器人。
肩膀:机器人操纵臂的关节与底座相连。
仿真:一种表示机器人及其环境的图形计算机程序，它在机器人模拟运行期间模拟机器人的行为。这是用来确定机器人在特定情况下的行为，然后实际命令机器人执行这些任务。需要考虑的仿真项目有:环境三维建模、运动学仿真、路径规划仿真和传感器仿真。参见传感器、正运动学和机器人。
单点控制:机器人的操作完全由一个源控制。
奇点:机械臂的两个关节同轴(沿公共轴对齐)的一种结构。在奇异构型下，平滑路径跟随通常是不可能的，机器人可能会失去控制。这个术语来源于雅可比矩阵的行为，它在这些构型中变得奇异(即没有逆)。
慢速控制:机器人的运动速度降低到用户可以移除材料或完全停止运动。
软件:程序:计算机用来指示硬件执行某些任务的书面程序
电磁阀:铁芯线圈:含有可移动铁芯的线圈电流通过线圈时，磁芯也随之移动。
球形机器人:由三个关节组成的，允许在极坐标系统中运动。
样条:一种平滑的连续函数，用于近似在一组子区间上唯一定义的一组函数逼近函数和被逼近的函数集相交于足够多的点，以确保近似值的高度准确性。平滑函数的目的是使机械臂在完成任务时不发生颠簸运动。
样条运动类型:机器人执行的计算路径，可以是抛物线形状。一个样条运动也可以完成一个自由形式的曲线与圆形和抛物线形状的混合物。
启动:为机器人或系统开始运行提供动力的。
静力学:无运动力的分析。
摇摆不定:机器人相对于其中心线的旋转运动。
系统集成商:有能力和知识将机器人焊接系统的各个部分进行集成的公司或个人。系统集成商被用来建立焊接应用的要求，并相应地集成所需的设备。
教:通过手动引导机械臂进行一系列运动，并将位置记录在机器人控制器存储器中以便回放，从而对机械臂进行编程。
教学模式:控制状态，允许产生和存储位置数据点通过移动机械臂通过预期的运动路径的影响。
示教器:一种手持控制盒，操作员用它远程引导机器人完成任务。这些动作被机器人控制系统记录下来，以便将来回放。请参见精度、垂坠控制、回放精度、可重复性和教学。
自动化测试:用于执行测试以观察系统的各种信息的软件。
连续梁:一种用于机器人成像传感器系统内的物体检测系统。一束精细聚焦的光束安装在一端，另一端安装探测器。当光束断裂时，物体就会被感知。
工具:用于宽泛定义安装在机械臂末端的工作装置的术语，如手、夹具、焊枪、螺丝刀等。参见手臂、夹持器和末端执行器。
工具中心点(TCP):刀具运动的中心轴。
工具框架:附在机器人末端执行器上的坐标系(相对于基本框架)。
接触式传感器:传感装置，有时与机器人的手或夹持器一起使用，它可以感知与物体的物理接触，从而赋予机器人人造的触觉。传感器对自身与固体物体之间产生的接触力做出反应。
轨迹生成(计算):运动函数的计算，使关节以一种平滑的控制方式运动。
传感器:一种把能量从一种形式转换成另一种形式的装置。通常是一种把输入信号转换成不同形式的输出信号的装置。它也可以被认为是一种将环境中检测到的静态信号(如压力)转换为电信号并发送到机器人的控制系统的设备。
触发点:组件移动到不同状态的时刻。
交钥匙工程:由一个独立的实体负责建立工厂或设备并使其投入运行的项目。
Two-Norm:向量的长度是通过将长度的平方和然后取这个数的平方根得到的。
正常运行时间:机器人或生产线运行或可运行的一段时间，与停机时间相对。看到停机时间。
真空杯手:一种用于机械臂的末端执行器，用于利用吸力抓取轻到中等重量的物体进行操作。这些物体可能包括玻璃、塑料等。常用，因为它的优点，减少物体滑动滑动，而在掌握的真空杯子。看到末端执行器。
速度水平:关节位置随时间变化的测量。单个集成产生位置的整体变化。单次微分得到关节速度随时间的变化。参考加速度水平和位置水平。
垂直行程:机械臂从一个高度到另一个高度的垂直运动量。
视觉引导:根据视觉系统的输入改变机器人轨迹的控制系统。
视觉传感器:传感器一种通过视觉反馈识别物体形状、位置、方向或尺寸的传感器，如电视摄像机
超大规模集成(VLSI)将多个组件组合到一个芯片上。
焊机:通过加热把金属连接在一起的工人。
工作单元:附近的设备都在同一个部件上工作。
工作信封:操纵器在不受干扰的情况下能到达的所有点的集合。有时工作空间的形状和机械手本身的位置会限制工作包络。
进行中的工作:一种会计术语，用来表示在工作过程中连续占用的材料的价值。
工件:在成为成品之前正在加工、精炼或制造的部件。
工作区:机器人可以到达的区域进行操作。最大到达空间的一部分。
工作岗位:零件为了被加工而移动到的地方。
世界模型:机器人工作环境的三维表示，包括物体及其在该环境中的位置和方向，存储在机器人存储器中。当感知到环境中的物体时，机器人的控制器系统不断更新世界模型。机器人使用这个世界模型来帮助确定其行动，以完成给定的任务。
手腕:机械臂和机器人末端执行器之间的一组旋转接头，使末端执行器朝向工件。在大多数情况下，手腕可以有自由度，使其能够抓住滚动、俯仰和偏航方向的物体。参见臂、末端执行器、滚转、俯仰、偏航和工件。
XYZ坐标:对构成笛卡尔立体的线的最常用名称的参考。
偏航:末端执行器在一个水平面上围绕机械手手臂末端旋转。在一个轴上左右运动。参见滚度和俯仰。